課程代號：2326070027

機器人控制系統設計與調參實務

1. 建立機器人控制系統理論基礎能力 2. 具備軌跡追蹤與誤差分析能力 3. 培養 ros2_control 實務調參與系統優化能力

課程型態/

實體課程

上課地址/

中科管理局工商服務大樓4樓(台中市大雅區中科路6號)(依實際通知為主)

時數/

14 小時

起迄日期/

2026/11/07 ~ 2026/11/08

聯絡資訊/

林其昀 04-25685000＃7139

報名截止日期：2026/11/04

課程介紹

本課程旨在培養學員理解機器人控制系統架構與實機調校能力，從開迴路與閉迴路控制、PID 控制、馬達伺服系統、軌跡追蹤誤差分析，到 ros2_control 控制架構與現場調參案例，

使學員能針對機器人運動過程中的震盪、延遲、過衝、穩態誤差與追蹤誤差進行分析與改善。

課程目標

課程對象

機器人工程師、自動化工程師、控制工程師、設備調機人員

(基礎數學、機器人或自動控制概念；具備 Python 或 MATLAB 經驗尤佳)

課程大綱※ 請學員自備筆電上課。

課程單元	課程內容
機器人控制系統基礎	開迴路、閉迴路、回授控制、前饋控制、穩定性、暫態響應、穩態誤差、控制系統方塊圖
PID 控制原理與調參方法	P、I、D 參數作用、Ziegler-Nichols、手動調參、超越量、震盪、settling time、控制性能指標
馬達、伺服與機器人驅動控制	位置環、速度環、電流環、伺服馬達、步進馬達、Encoder、負載、摩擦、背隙與飽和問題
軌跡追蹤與控制誤差分析	trajectory tracking、RMSE、最大誤差、延遲、抖動、速度限制、加速度限制、路徑平滑性分析
ros2_control 與控制器架構	controller manager、hardware interface、joint trajectory controller、YAML 參數、控制器啟動與狀態監控
實機調參與故障診斷案例	震動診斷、過衝修正、速度調整、負載變化、異常狀態處理、控制調參報告撰寫

(主辦單位保有課程修改權利)

講師簡介

鄭講師

現職：朝陽科技大學工業工程與管理系助理教授

專長：深度學習、點雲數據分析、知識圖譜、虛擬實境應用、智慧製造與工業AI應用

受訓證明發放準則

學員出席率達80%(含)以上者，將取得工研院產業學院之「機器人控制系統設計與調參實務」受訓證明。

價格

開課日期：115/11/07、11/08 (六、日)；9:00~17:00，共計 14 小時

課程費用：

(1)定價每人16,800元

(2)早鳥優惠價每人15,200元

(3)3人同行優惠價每人14,300元

報名方式：請點選頁面「線上報名」課程聯絡電話：04-2568-5000#7135 林小姐

預計招生名額：20 名為原則，依報名及繳費完成之順序額滿為止

上課地點：中科管理局工商服務大樓 4 樓或9樓(台中市大雅區中科路 6 號)(依實際通知為主)

【備註】

1.為確保您的上課權益，報名後若未收到任何回覆，請來電洽詢方完成報名。

2.若報名者不克參加者，可指派其他人參加，並於開課前一日通知。

3.退費辦法：請以學員於開訓前退訓者，將依其申請退還所繳上課費用 90％，另於培訓期間若因個人因素無法繼續參與課程，將依上課未逾總時數 1/3，退還所繳上課費用之 50％，上課逾總時數 1/3，則不退費。

繳款方式

繳款方式
信用卡（線上報名）	繳費方式選「信用卡」，直到顯示「您已完成報名手續」為止，才確實完成繳費。
銀行匯款/轉帳	土地銀行工研院分行，帳號156-005-00002-5（土銀代碼：005）。戶名「財團法人工業技術研究院」，請把「收據/明細/轉帳末五碼」回傳林小姐LINE ID：@RKU9587A。